轩辕庙，俗称黄帝庙，座落于黄帝陵所在的桥山的东麓，宋太祖开宝年间移建于今址。
轩辕庙最早建于汉代，庙址设在桥山之麓。唐代正式将祭祀活动列为国祭，并开始重修扩建黄帝陵庙。宋太祖开宝初年，为避河水侵蚀，将轩辕庙由桥山西麓迁至桥山东麓黄帝手植柏之处，重新修建了庙院、山门、过亭、大殿，即今天所拜谒的轩辕庙，并再次将黄帝陵庙列入国家祭典。
院内有古柏14棵，右侧有一株古柏特别粗树枝像虬龙在空中盘绕，一部分树根露在地面上，叶子四季不衰，层层密密，像个巨大的绿伞，相传为轩辕氏所手植，距今5000多年。树旁有一碑楼，内嵌石碑一块，上写："此柏高五十八市尺，下围三十一市尺，中围十九市尺，上围六市尺，为群柏之冠。相传是轩辕黄帝手植，距今约有五千余年。谚云：’七楼八擤半，圪里圪瘩不上算，’即指此柏。"据说，不久前对此树重测了一次，下围已达到三十市尺，有人说，此柏是目前全国最大的一株，称为"柏树之王"。
庙院里有历代重修轩辕庙的碑记和祭文石，共46通。庙院最后边是大殿，上悬"人文初祖"金字匾额，殿内正中置牌位，上书"轩辕黄帝之位"6字。据说全国共有黄帝陵七处，甘肃、河南、山东、河北等地都有黄帝陵，但只有桥山的黄陵被列为国家重点文物保护单位。建国后，人民政府对保护黄帝陵十分重视，多次进行整修，并扩展道路，增建文物陈列室及服务设施。每年来此参观游览，上山拜谒黄帝陵的人越来越多。
轩辕庙总占地面积26亩。主要建筑沿南北轴线顺次排列为庙门、诚心亭、碑亭和人文初祖大殿，东侧为碑廊，西侧为接待室和文物展室其风格多为明代歇山形建筑。庙内共存放古今石碑五十余通。这些石碑有北宋以来的“御制祝文”、名人题咏和重修碑记，包括孙中山、将中正、毛泽东的诗文、题字和祭文。由江泽民、李鹏为黄帝陵整修工程的题词以及董建华亲笔题写的“香港回归纪念碑”也赫然立于庙内，给这座千年古庙增添了时代气息。
